अंतर्राष्ट्रीय काउंटरटॉप्स रोबोट - नियम - रोबोट के उदाहरण - लेगो ईवी 3 के आधार पर एक प्रक्षेपण के लिए एक रोबोट। लाइन EV3 स्पीड प्रोग्राम के बाद उन्नत लाइन आंदोलन एल्गोरिदम

EV3 पर एक रंग सेंसर पर ब्लैक लाइन पर सबसे सरल आंदोलन एल्गोरिदम पर विचार करें।

यह एल्गोरिदम सबसे धीमा है, लेकिन सबसे स्थिर है।

रोबोट कड़ाई से कड़ाई से नहीं चलेगा, बल्कि इसकी सीमा पर, बाईं ओर जोड़कर, फिर दाएं और धीरे-धीरे आगे बढ़ रहा है।

एल्गोरिदम बहुत आसान है: यदि सेंसर काला देखता है, तो रोबोट एक तरफ बदल जाता है, अगर सफेद दूसरे में होता है।

लेगो माइंडस्टॉर्म EV3 में कार्यान्वयन

आंदोलन के दोनों ब्लॉक में, "सक्षम करें" मोड का चयन करें। स्विच को रंग सेंसर पर अनुकूलित करें - माप रंग है। नीचे, सफेद पर "कोई रंग" बदलने के लिए मत भूलना। इसके अलावा, आपको सभी बंदरगाहों को सही ढंग से निर्दिष्ट करने की आवश्यकता है।

एक चक्र जोड़ने के लिए मत भूलना, उसके बिना रोबोट कहीं भी नहीं जाएगा।

चेक आउट। बेहतर परिणाम प्राप्त करने के लिए, स्टीयरिंग और पावर मूल्यों को बदलने का प्रयास करें।

दो सेंसर के साथ आंदोलन:

आप पहले से ही एक सेंसर का उपयोग कर ब्लैक लाइन पर रोबोट के आंदोलन के एल्गोरिदम को जानते हैं। आज हम दो रंग सेंसर का उपयोग करके लाइन के साथ आगे बढ़ने पर विचार करते हैं।
सेंसर को इस तरह से स्थापित करने की आवश्यकता है कि ब्लैक लाइन उनके बीच गुजरती है।


एल्गोरिदम निम्नलिखित होगा:
यदि दोनों सेंसर सफेद देखते हैं - आगे बढ़ते हुए;
यदि सेंसर में से एक सफेद देखता है, और दूसरा काला - काला की ओर मुड़ता है;
यदि दोनों सेंसर काले रंग को देखते हैं - हम चौराहे पर हैं (उदाहरण के लिए, हम रोक देंगे)।

एल्गोरिदम को लागू करने के लिए, हमें दोनों सेंसर के रीडिंग को ट्रैक करने की आवश्यकता है, और उसके बाद ही रोबोट के आंदोलन को सेट करने के बाद। इसके लिए हम दूसरे स्विच से जुड़े स्विच का उपयोग करेंगे। इस प्रकार, हम पहले सेंसर को चुनाव करते हैं, और फिर, पहले के रीडिंग के बावजूद, दूसरे सेंसर का साक्षात्कार, जिसके बाद हमने कार्रवाई की।
पोर्ट नंबर 1 के लिए बाएं सेंसर को पोर्ट नंबर 1 से कनेक्ट करें।

टिप्पणियों के साथ कार्यक्रम:

यह न भूलें कि मोटर्स "सक्षम" मोड में चल रहे हैं ताकि वे सेंसर रीडिंग के आधार पर जितना आवश्यक हो उतना काम कर सकें। इसके अलावा, अक्सर एक चक्र की आवश्यकता के बारे में भूल जाते हैं - इसके बिना कार्यक्रम तुरंत समाप्त हो जाएगा।

http://studrobots.ru/

एनएफटी मॉडल के लिए एक ही कार्यक्रम:

एक आंदोलन कार्यक्रम की जांच करें। रोबोट कार्यक्रम। वीडियो परीक्षण वीडियो भेजें

यह कार्य क्लासिक, वैचारिक रूप से सरल है, इसे कई बार हल किया जा सकता है, और हर बार जब आप कुछ नया खोज लेंगे।

ट्रैकिंग कार्य को हल करने के लिए कई दृष्टिकोण हैं। उनमें से एक की पसंद रोबोट के विशिष्ट डिजाइन पर निर्भर करता है, सेंसर की संख्या, पहियों और एक दूसरे के सापेक्ष उनके स्थान पर निर्भर करता है।

हमारे उदाहरण में, मुख्य प्रशिक्षण मॉडल रोबोट शिक्षक के आधार पर रोबोट के तीन उदाहरणों को अलग किया जाएगा।

इसके साथ शुरू करने के लिए, हम रोबोट शिक्षक प्रशिक्षण रोबोट के मूल मॉडल को एकत्र करते हैं, इसके लिए आप मिंडस्टॉर्म EV3 सॉफ़्टवेयर में निर्देशों का उपयोग कर सकते हैं।

इसके अलावा, उदाहरण के लिए, हमें ईवी 3 लाइट लाइट सेंसर की आवश्यकता होगी। इन प्रकाश सेंसर, किसी भी अन्य की तरह, उनके साथ काम करते समय, हमारे साथ काम करने के लिए सबसे उपयुक्त हैं, हमें परिवेश प्रकाश की तीव्रता के बारे में भूलना नहीं होगा। इस सेंसर के लिए, हम कार्यक्रमों में प्रतिबिंबित प्रकाश मोड का उपयोग करेंगे, जिसमें लाल रोशनी प्रकाश की प्रतिबिंबित प्रकाश की मात्रा का अनुमान लगाया गया है। "प्रतिबिंब की कमी" और "पूर्ण प्रतिबिंब" के लिए, 0 - 100 इकाइयों की सेंसर गवाही की सीमाएं क्रमशः।

उदाहरण के लिए, हम चिकनी, हल्की पृष्ठभूमि पर मोबाइल प्रक्षेपण गति कार्यक्रमों के 3 उदाहरणों का विश्लेषण करेंगे:

एक नियामक के साथ एक सेंसर।

पीके नियामक के साथ एक सेंसर।

· दो सेंसर।

उदाहरण 1. एक नियामक के साथ एक सेंसर।

डिज़ाइन

बीम पर प्रकाश सेंसर स्थापित है, जो आसानी से मॉडल पर स्थित है।

कलन विधि

एल्गोरिदम की क्रिया इस तथ्य पर आधारित है कि ओवरलैपिंग की डिग्री के आधार पर, ब्लैक लाइन सेंसर की रोशनी का बीम, गवाही सेंसर द्वारा लौटाए गए सौंपा गया है। रोबोट काले रेखा की सीमा पर प्रकाश संवेदक की स्थिति को बरकरार रखता है। प्रकाश सेंसर से इनपुट को परिवर्तित करना, नियंत्रण प्रणाली रोबोट की घूर्णन दर उत्पन्न करती है।

वास्तविक प्रक्षेपवक्र के बाद से, सेंसर संपूर्ण ऑपरेटिंग रेंज (0-100) में मान उत्पन्न करता है, फिर जिस मूल्य को रोबोट चुना जाता है वह 50 को चुना जाता है। इस मामले में, प्रेषित रोटेशन कार्यों के मूल्यों में गठित किया जाता है सीमा -50 - 50, लेकिन ये मान प्रक्षेपण को मोड़ने के लिए पर्याप्त नहीं हैं। इसलिए, इसे आधे गुना से -75 - 75 तक विस्तारित किया जाना चाहिए।

नतीजतन, कार्यक्रम में, कैलकुलेटर फ़ंक्शन एक साधारण आनुपातिक नियामक है। जिसका कार्य ( (A-50) * 1.5 ) प्रकाश संवेदक की ऑपरेटिंग रेंज अनुसूची के अनुसार रोटेशन मान उत्पन्न करता है:

एल्गोरिथ्म के काम का एक उदाहरण

उदाहरण 2. पीके नियामक के साथ एक सेंसर।

यह उदाहरण एक ही डिजाइन पर आधारित है।

आपने शायद देखा है कि आखिरी उदाहरण में, रोबोट को अनदेखा कर दिया गया था कि उसने उसे फैलाने के लिए पर्याप्त नहीं दिया। अब हम इस स्थिति में थोड़ा सुधार करने की कोशिश करेंगे।

हमारे आनुपातिक नियामक के लिए, हम एक साधारण घन नियामक जोड़ते हैं, जो नियामक फ़ंक्शन को झुकाव जोड़ देगा। यह प्रक्षेपण की वांछित सीमा के पास रोबोट की रॉकिंग को कम करेगा, साथ ही साथ मजबूत दूरी पर मजबूत झटके भी प्रदर्शन करेगा

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पाठ सामग्री स्लाइड प्रस्तुति: "एक रंगीन सेंसर के साथ एक ब्लैक लाइन के लिए एक ब्लैक लाइन के लिए आंदोलन एल्गोरिदम" "रोबोटिक्स" पर सर्कल "रिल्कोवो सीटीटी" के लिए "सिल्कोवो सीटीटी" को ब्लैक लाइन में आंदोलन के एल्गोरिदम का अध्ययन करने के लिए, एक के साथ लेगो माइंडस्टॉर्म ईवी 3 रोबोट द्वारा उपयोग किया जाएगा रंग सेंसर, रंगीन डीलर रंग 7 रंगों को अलग करता है और रंग की अनुपस्थिति निर्धारित कर सकता है। एनएफटी में, यह एक प्रकाश संवेदक के रूप में काम कर सकता है। रोबोट रोबोट प्रतियोगिताओं के लिए त्वरित रूप से पत्र "एस" के रूप में एक राजमार्ग के साथ प्रस्तावित बहुभुज आपको गति के लिए बनाए गए रोबोटों का एक और दिलचस्प परीक्षण करने की अनुमति देगा और प्रतिक्रिया। ईवी 3 पर एक रंग सेंसर पर ब्लैक लाइन पर आंदोलन के सबसे सरल एल्गोरिदम पर विचार करें। एल्गोरिदम सबसे धीमा है, लेकिन सबसे स्थिर है। ब्लैक लाइन में सख्ती से नहीं चलेगा, बल्कि इसकी सीमा पर, बाईं ओर मुड़ जाएगा, फिर दाईं ओर और धीरे-धीरे फ्रंटल कार्बन को स्थानांतरित करना: यदि सेंसर काला देखता है, तो रोबोट एक तरफ बदल जाता है, अगर सफेद दूसरे में होता है। प्रतिबिंबित रोशनी के चमक मोड में रेखा पर आंदोलन। रंग सेंसर के बारे में दो सेंसर काले और सफेद रंगों को अलग करने के लिए पर्याप्त प्रभावी रूप से पर्याप्त नहीं हैं। इस समस्या का समाधान सेंसर का उपयोग रंग परिभाषा मोड में नहीं है, बल्कि प्रतिबिंबित प्रकाश की चमक को निर्धारित करने के तरीके में है। इस मोड में, हम, एक अंधेरे और हल्की सतह पर सेंसर मूल्यों को जानकर स्वतंत्र रूप से कह सकते हैं कि इसे सफेद माना जाएगा, और काला क्या है। अब हम सफेद और काले सतहों पर चमक मूल्यों को परिभाषित करते हैं। ऐसा करने के लिए, ईवी 3 ब्लॉक मेनू में, हमें "मॉड्यूल एप्लिकेशन" टैब मिल गया है अब आप पोर्ट व्यू विंडो में हैं और आप इस समय सभी सेंसर के रीडिंग देख सकते हैं। हमारे सेंसर को लाल रंग में हाइलाइट किया जाना चाहिए, जिसका अर्थ यह है कि वे परावर्तित प्रकाश की चमक को निर्धारित करने के तरीके में काम करते हैं। यदि वे नीले रंग में चमकते हैं - वांछित बंदरगाह में पोर्ट देखने वाली विंडो में, केंद्र बटन दबाएं और Col-प्रतिबिंब मोड का चयन करें। हम रोबोट मोड डालते हैं ताकि दोनों सेंसर सफेद सतह के ऊपर स्थित हों। हम पोर्ट्स 1 और 4 में संख्याओं को देखते हैं। हमारे मामले में क्रमशः 66 और 71 मान। यह सफेद सेंसर होगा। अब हम रोबोट डालते हैं ताकि सेंसर लौह सतह के ऊपर स्थित हों। दोबारा, चलो पोर्ट्स 1 और 4 के मानों को क्रमशः 5 और 6 हैं। ये काले मूल्य हैं। इसके अलावा, हम पिछले कार्यक्रम को बदल देंगे। अर्थात्, स्विच की सेटिंग्स बदलें। जबकि उनके पास रंग सेंसर -\u003e मापन -\u003e रंग है। हमें एक रंगीन सेंसर -\u003e तुलना -\u003e प्रतिबिंबित प्रकाश की चमक स्थापित करने की भी आवश्यकता है। हमें "तुलना प्रकार" और "थ्रेसहोल्ड वैल्यू" सेट करना होगा। दहलीज मूल्य कुछ "ग्रे" का मूल्य है, जिसका मूल्य हम काले, और अधिक - सफेद पर विचार करेंगे। पहले अनुमान के लिए, प्रत्येक सेंसर के सफेद और काले रंग के औसत मूल्य का उपयोग करना सुविधाजनक है। इस प्रकार, पहले सेंसर (पोर्ट नंबर 1) का दहलीज मूल्य (66 + 5) /2\u003d35.5 होगा। दूसरे सेंसर (पोर्ट नंबर 4) के 35.pong मान के लिए गोल: (71 + 6) / 2 \u003d 38.5। 38 के लिए गोल। अब क्रमशः प्रत्येक स्विच में इन मानों को प्रदर्शित करें। सबकुछ और सब, आंदोलनों के साथ ब्लॉक परिवर्तन के बिना अपने स्थानों पर रहते हैं, जैसे कि हमने "तुलना का प्रकार" साइन "में रखा है<», то все, что сверху (под галочкой) будет считаться черным, а снизу (под крестиком) – белым, как и было в предыдущей программе.Старайтесь ставить датчики так, чтобы разница между белым и черным была как можно больше. Если разница меньше 30 - ставьте датчики ниже. Это было краткое руководство по программированию робота Lego ev3, для движения по черной линии, с одним и двумя датчиками цвета

काम का पाठ छवियों और सूत्रों के बिना रखा गया है।
कार्य का पूरा संस्करण पीडीएफ प्रारूप में "कार्य फ़ाइलें" टैब में उपलब्ध है

डिजाइनर लेगो माइंडस्टॉर्म ईवी 3

प्रारंभिक अवस्था

बनाना और अंशांकन कार्यक्रम

निष्कर्ष

साहित्य

1। परिचय।

रोबोटिक्स वैज्ञानिक और तकनीकी प्रगति के सबसे महत्वपूर्ण क्षेत्रों में से एक है, जिसमें यांत्रिकी और नई प्रौद्योगिकियों की समस्या कृत्रिम बुद्धि की समस्याओं के संपर्क में आती है।

हाल के वर्षों में, रोबोटिक्स और स्वचालित प्रणालियों में सफलताओं ने हमारे जीवन के व्यक्तिगत और व्यावसायिक क्षेत्रों को बदल दिया है। रोबोट का व्यापक रूप से परिवहन में, भूमि और अंतरिक्ष के शोध में, सैन्य उद्योग में, सैन्य उद्योग में, सुरक्षा के क्षेत्र में, औद्योगिक वस्तुओं और उपभोक्ता वस्तुओं के बड़े पैमाने पर उत्पादन में, सैन्य उद्योग में। सेंसर से प्राप्त डेटा के आधार पर कई निर्णय लेने वाले को भी रोबोट माना जा सकता है - उदाहरण के लिए, लिफ्ट, जिसके बिना हमारा जीवन पहले से ही असंभव है।

डिजाइनर माइंडस्टॉर्म EV3 हमें रोबोट की आकर्षक दुनिया में प्रवेश करने के लिए आमंत्रित करता है, जटिल सूचना प्रौद्योगिकी वातावरण में खुद को विसर्जित करता है।

उद्देश्य: एक सीधी रेखा में रोबोट के आंदोलन को प्रोग्राम करना सीखें।

माइंडस्टॉर्म ईवी 3 डिजाइनर और उसके प्रोग्रामिंग माध्यम से परिचित हो जाएं।

30 सेमी, 1 मीटर 30 सेमी और 2 मीटर 17 सेमी द्वारा एक सीधी रेखा में एक रोबोट आंदोलन कार्यक्रम लिखें।

डिजाइनर माइंडस्टॉर्म EV3।

डिजाइनर विवरण - 601 पीसी।, सर्वोमोटर - 3 पीसी।, रंग सेंसर, सेंसर गति सेंसर, इन्फ्रारेड सेंसर और टच सेंसर। माइक्रोप्रोसेसर यूनिट ईवी 3, लेगो माइंडस्टॉर्म कन्स्ट्रक्टर का मस्तिष्क है।

रोबोट के आंदोलन के लिए एक बड़े सर्वोमोटर से मेल खाता है, जो ईवी 3 माइक्रो कंप्यूटर से जुड़ता है और रोबोट को स्थानांतरित करने का कारण बनता है: किसी दिए गए प्रक्षेपवक्र के साथ आगे और आगे बढ़ना और गुजरना। इस सर्वोमोटर में एक अंतर्निहित घूर्णन सेंसर है, जो आपको रोबोट और इसकी गति के आंदोलन की सटीक रूप से निगरानी करने की अनुमति देता है।

ईवी 3 कंप्यूटर प्रोग्राम का उपयोग करके एक रोबोट एक कार्रवाई करें। कार्यक्रम में विभिन्न नियंत्रण इकाइयां शामिल हैं। हम एक मोशन ब्लॉक के साथ काम करेंगे।

मोशन ब्लॉक रोबोट इंजन को नियंत्रित करता है, चालू करता है, बंद हो जाता है, कार्यों के अनुरूप काम करने का कारण बनता है। आप एक निश्चित संख्या में क्रांति, या डिग्री के लिए प्रोग्राम आंदोलन कर सकते हैं।

प्रारंभिक चरण।

एक तकनीकी क्षेत्र बनाना।

रोबोट के क्षेत्र में, हम एक हीलेंट और शासक की मदद से मार्कअप लागू करेंगे, 30 सेमी लंबी तीन लाइनें बनाएं - एक हरी रेखा, 1 मीटर 15 सेमी - लाल और 2 मीटर 17 सेमी - ब्लैक लाइन।

आवश्यक गणना:

रोबोट के व्हील का व्यास - 5 सेमी 7 मिमी \u003d 5.7 सेमी।

रोबोट व्हील का एक कारोबार 5.7 सेमी व्यास के साथ परिधि की लंबाई के बराबर है। सर्कल की लंबाई सूत्र द्वारा पाया जाता है

जहां आर पहिया का त्रिज्या है, डी - व्यास, π \u003d 3,14

l \u003d।5,7 * 3,14 = 17,898 = 17,9.

वे। पहिया के एक कारोबार के लिए, रोबोट 17.9 सेमी गुजरता है।

ड्राइव करने के लिए आवश्यक क्रांति की संख्या की गणना करें:

N \u003d 30: 17.9 \u003d 1.68।

1 मीटर 30 सेमी \u003d 130 सेमी

N \u003d 130: 17.9 \u003d 7.26।

2 मीटर 17 सेमी \u003d 217 सेमी।

N \u003d 217: 17.9 \u003d 12.12।

कार्यक्रम बनाना और कैलिब्रेट करना।

हम निम्नलिखित एल्गोरिदम के अनुसार एक कार्यक्रम तैयार करेंगे:

कलन विधि:

माइंडस्टॉर्म EV3 प्रोग्राम में एक मोशन ब्लॉक का चयन करें।

किसी दिए गए दिशा में मोटर दोनों को शामिल करें।

एक निर्दिष्ट मान के लिए मोटर्स के रोटेशन सेंसर के रीडिंग में बदलाव की अपेक्षा करें।

मोटर्स को बंद करें।

तैयार कार्यक्रम रोबोट नियंत्रण इकाई में लोड किया गया है। हमने रोबोट को मैदान पर रखा और स्टार्ट बटन दबाएं। EV3 फ़ील्ड पर सवारी करता है और निर्दिष्ट लाइन के अंत में बंद हो जाता है। लेकिन एक सटीक खत्म करने के लिए आपको अंशांकन करना होगा, क्योंकि बाहरी कारक गति को प्रभावित करते हैं।

फ़ील्ड छात्र डेस्क पर स्थापित है, इसलिए छोटी सतह विक्षेपण संभव है।

क्षेत्र की सतह चिकनी है, इसलिए क्षेत्र के साथ रोबोट व्हील की खराब पकड़ को बाहर नहीं रखा गया है।

क्रांति की संख्या की गणना में, हमें संख्याओं को गोल करना पड़ा, और इसलिए, कारोबार में सौवां बदलना, हमने वांछित परिणाम प्राप्त किया।

5. ट्रांसक्यू।

एक सीधी रेखा में रोबोट के आंदोलन को प्रोग्राम करने की क्षमता अधिक जटिल कार्यक्रम बनाने के लिए उपयोगी होगी। एक नियम के रूप में, रोबोटिक्स पर प्रतियोगिताओं के तकनीकी कार्यों में, आंदोलन के सभी आयामों को इंगित किया जाता है। वे आवश्यक हैं कि कार्यक्रम तार्किक स्थितियों, चक्रों और अन्य जटिल नियंत्रण इकाइयों द्वारा रीबूट नहीं किया गया होगा।

लेगो माइंडस्टॉर्म ईवी 3 रोबोट के साथ परिचित के अगले चरण में, प्रोग्राम को एक निश्चित कोण, सर्कल में आंदोलन में बदलना सीखें।

डिजाइनर के साथ काम करना बहुत दिलचस्प है। अपनी क्षमताओं के बारे में और जानना, आप किसी भी तकनीकी कार्य को हल कर सकते हैं। और भविष्य में, लेगो माइंडस्टॉर्म ईवी 3 रोबोट के अपने दिलचस्प मॉडल बनाना संभव है।

साहित्य।

कोपोसोव डी जी। "5-6 वर्गों के लिए रोबोटिक्स में पहला कदम।" - एम।: बिनम। ज्ञान की प्रयोगशाला, 2012 - 286 पी।

फिलिपोव एस ए। "बच्चों और माता-पिता के लिए रोबोटिक्स" - "विज्ञान" 2010।

इंटरनेट संसाधन

http: // लेगो। rkc-74.ru/

http://www.9151394.ru/projects/lego/lego6/beliovskaya/

http: // www। लेगो। कॉम / शिक्षा /

मोबाइल लेगो रोबोट प्रबंधन एल्गोरिदम। दो प्रकाश सेंसर के साथ एक लाइन पर आंदोलन

अतिरिक्त शिक्षा के शिक्षक

Kazakova Lyubov Alexandrovna

आंदोलन

• दो प्रकाश सेंसर
• आनुपातिक नियंत्रक (पी-नियामक)

आनुपातिक नियामक के बिना काले रेखा के साथ आंदोलन एल्गोरिदम

• दोनों मोटर्स एक ही शक्ति के साथ कताई कर रहे हैं।
• यदि सही प्रकाश सेंसर काले रेखा पर गिरता है, तो बाएं मोटर की शक्ति (उदाहरण के लिए, c) कम या बंद हो जाती है
• यदि बाएं रोशनी सेंसर एक काले रेखा पर गिरता है, तो मोटर में से एक की शक्ति (उदाहरण के लिए c) कम हो जाती है (रेखा पर लौटती है) घट जाती है या बंद हो जाती है
• यदि दोनों सेंसर सफेद या काले रंग पर हैं, तो एक सीधी आंदोलन है

मोटर्स में से एक की शक्ति को बदलकर आंदोलन का आयोजन किया जाता है

एक पी-नियामक के बिना काले रेखा के साथ आंदोलन कार्यक्रम का उदाहरण

रोटेशन के कोण को बदलकर आंदोलन का आयोजन किया जाता है

• आनुपातिक नियंत्रक (पी-नियामक) आपको रोबोट के व्यवहार को नियंत्रित करने की अनुमति देता है, इस पर निर्भर करता है कि वांछित व्यक्ति से कितना अलग व्यवहार होता है।
• लक्ष्य से अधिक रोबोट स्पेयर करता है, जितना अधिक आपको बलों को वापस करने की आवश्यकता होती है।

• पी-नियामक का उपयोग रोबोट को एक निश्चित स्थिति में रखने के लिए किया जाता है:

• दीवार के साथ लाइन (लाइट सेंसर) आंदोलन के साथ मैनिपुलेटर आंदोलन की स्थिति को पकड़ना (दूरी सेंसर)
• मैनिपुलेटर की स्थिति को पकड़ना
• लाइन आंदोलन (प्रकाश संवेदक)
• दीवार के साथ आंदोलन (दूरी सेंसर)

एक सेंसर के साथ एक लाइन पर आंदोलन

• लक्ष्य "सफेद-काले" सीमा पर चलना है
• एक व्यक्ति सफेद और काले रंग की सीमा को अलग कर सकता है। रोबोट नहीं कर सकता।
• रोबोट के लिए लक्ष्य - ग्रे पर है

यात्रा perekrestkov

दो प्रकाश सेंसर का उपयोग करते समय, अधिक जटिल पटरियों पर एक आंदोलन को व्यवस्थित करना संभव है

चौराहे के साथ राजमार्ग पर यातायात एल्गोरिदम

• एक सफेद-रोबोट पर दोनों सेंसर सीधे सवारी करते हैं (दोनों इंजन एक ही शक्ति के साथ कताई कर रहे हैं)
• यदि सही प्रकाश संवेदक एक काले रेखा पर गिरता है, और सफेद पर बाईं ओर फिर दाएं मुड़ें
• यदि बाएं प्रकाश सेंसर काले रेखा पर गिरता है, और सफेद पर दाएं फिर बाईं ओर मुड़ता है
• यदि दोनों सेंसर काले हैं, तो एक सीधी आवाजाही है। आप चौराहे की गणना कर सकते हैं या कोई कार्य कर सकते हैं।

पी-नियामक के संचालन का सिद्धांत

सेंसर की स्थिति

ओ \u003d O1-O2

एक आनुपातिक नियामक के साथ एक काले रेखा के साथ आंदोलन एल्गोरिदम

Wc \u003d k * (ct)

• सी - लक्ष्य मूल्यों (सफेद और काले रंग पर रोशनी सेंसर से रीडिंग को हटा दें, औसत की गणना करें)
• टी - वर्तमान मूल्य - हम सेंसर से मिलता है
• के - संवेदनशीलता गुणांक। अधिक, संवेदनशीलता जितनी अधिक होगी